A notação que eu vou utilizar é em inglês, porque essa é a mais comum no "mundo do cubo". Não é tão difícil. Abaixo estão listados os movimentos de cada face. É importante ressaltar que o movimento é considerado no sentido horário ou anti-horário como se você estivesse de frente para aquela face. Movimentos no sentido horário são indicados somente pela letra(maiúscula). No sentido anti-horário, pela letra seguida de uma apóstrofe (Ex.: R'). Um '2' depois da letra significa meia-volta.

Abaixo de cada imagem tem um link que mostra o applet (cubo animado), em caso de dúvida.

Giros das camadas externas


R

R'

R2

F

F'

F2

L

L'

L2

B

B'

B2

U

U'

U2

D

D'

D2

Giros do cubo


x

x'

x2

y

y'

y2

z

z'

z2

Giros das camadas do meio


M

M'

M2

E

E'

E2

S

S'

S2

Giros de duas camadas


Rw

Rw'

Rw2

Fw

Fw'

Fw2

Lw

Lw'

Lw2

Bw

Bw'

Bw2

Uw

Uw'

Uw2

Dw

Dw'

Dw2